Der sehr berühmte Autor von Krimis, Richard Castle ist von der Leichtigkeit seines eigenen Erfolgs gelangweilt. Bis er erfährt, dass ein Mörder die Motive aus seinem Buch für reale Verbrechen nutzt. Schnell erkennt dies auch die Polizei und Castle wird von der energischen Polizistin Kate Beckett befragt. Trotz sofortiger Reibungspunkte arbeiten die beiden zusammen und können den Täter zur Strecke bringen.
Doch auch in Zukunft können es die beiden hellen Geister nicht lassen, zusammen zu arbeiten - auch wenn (im Guten wie im Schlechten) die Funken fliegen.
Dabei wird Castle von seiner Mutter, einer ehemaligen Broadway-Diva sowie seiner Tochter Alexis auf dem Boden der Tatsachen gehalten. Kate arbeitet mit NYPD Captain Roy Montgomery der Gerichtsmedizinerin Lanie Parish und den beiden Detectives Tony Esposito und Kevin Ryan zusammen.
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